TESIS DOCTORADO
Método SIMPLEX KKT para la solución del análisis de la sujeción por manos robóticas
Alejo Mosso Vázquez
El tema central de esta tesis es el diseño de una nueva metodología basada en la identificación de restricciones superfluas para resolver eficientemente un problema de programación lineal que modela la sujeción de un objeto rígido por medio de manos robóticas de cuatro dedos. En esta tesis se desarrolla una nueva metodología para identificar restricciones superfluas, redundantes y no-atadas, y en consecuencia para mejorar la eficiencia del algoritmo Simplex en la solución de un problema de programación lineal para análisis de la sujeción. Se proponen dos métodos complementarios para identificar restricciones superfluas por medio de proyecciones ortogonales sobre el gradiente de la función objetivo, uno de ellos se ejecuta antes de que comience el algoritmo Simplex y el otro se ejecuta mientras el algoritmo evoluciona. El método desarrollado en esta tesis se nombra método Simplex KKT porque preserva el cono Karush-Kuhn-Tucker mientras las restricciones superfluas son suprimidas.